热泵的理论起源于十九世纪早期卡诺的著作，他在 1824年发表关于卡诺循环的论文，这个理论经过30年后，在1850年初开尔文（L.Kelvin）提出：冷冻装置可以用于加热，之后许多科学家和工程师对热泵进行了大量研究，这种研究持续了80年之久。
1912年瑞士的苏黎世已成功安装一套以河水作为低位热源的热泵设备用于供暖，并以此申报专利，这就是早期的水源热泵系统，也是世界上第一套热泵系统。热泵工业在20世纪40年代到50年代早期得到迅速发展，到1943年大型热泵的数量已相当客观。1948年小型热泵的开发工作有了很大的进展，家用热泵和工业建筑用的热泵大批投放市场。热泵工业在20世纪50年代到60年代初（1952-1963）这10年中，又经历着迅速成长的阶段。由于热泵可以把制冷与采暖合用一套装置，而热泵若在电力充足而电能价格又便宜的地区使用时，其运行费用甚低。因此，用户对热泵产生兴趣，使热泵进入了早期发展阶段。
20 世纪 70 年代初期， 由于 “ 能源危机 ” 的出现，热泵又以其回收低温废热，节约能源的特点，在产品经改进后，重新登上历史舞台，受到了人们的青睐。比如美国，热泵的产量从 1971 年的 8.2 万套 / 年猛增至 1976 年的 30 万套 / 年， 1977 年再次跃升为 50 万套 / 年，而此时日本后来居上，年产量已超过 50 万套。 目前热泵市场每年都在成倍增长，发展势头相当迅猛。在欧美大多数发达国家，如澳大利亚、英国、法国、德国、北欧南欧的一些国家，热泵产品已经进入了大多数家庭，例如澳大利亚 Quantum 公司，从上世纪 70 年代生产出家用空气源热泵产品至今，有的产品已正常运行了十几年。其性能得到用户的高度评价。
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